Tìm hiểu luật điều khiển thích nghi Li-Slotine trong điều khiển robot

Công nghệ và Đổi mới sáng tạo

Tìm hiểu luật điều khiển thích nghi Li-Slotine trong điều khiển robot

21/06/2024

Nghiên cứu thiết kế điều khiển tay máy của robot hàn mạch in
Giải pháp hình học giải tích cho bài toán động học áp dụng trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do

Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

Tóm tắt:

Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa. Trong kỹ thuật điều khiển robot, người ta thường chia theo mục đích sử dụng và môi trường làm việc, từ đó có các phương pháp điều khiển khác nhau như điều khiển theo chương trình, thích nghi, mờ, noron... Với môi trường công nghiệp, robot thường là một hệ thống có tính phi tuyến cao với các thông số bất định, giữa các khâu khớp có sự tác động qua lại nên là một trong những nguyên nhân gây sai lệch quỹ đạo hay vị trí khớp. Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.

Từ khóa: Điều khiển robot, điều khiển thích nghi, Li-Slotine, SCARA.

Robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa (Ảnh minh hoạ - adventech)

Xem chi tiết: tại đây

Vũ Duy Thuận (Trường Đại học Điện lực)

Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng Trường Đại học Điện lực, số 31

Tin mới

Bộ Công Thương thúc đẩy các hoạt động hợp tác phát triển năng lượng bền vững, ứng phó với biến đổi khí hậu

Chiều ngày 18 tháng 4 năm 2025, tại Trụ sở Bộ Công Thương, Thứ trưởng Nguyễn Hoàng Long đã tiếp đoàn công tác của Quỹ Khí hậu Xanh (GCF) và Ngân hàng Thế giới tại Việt Nam về việc thúc đẩy triển khai Dự án Thúc đẩy tiết kiệm năng lượng trong các ngành công nghiệp Việt Nam. Cùng tham dự có bà Nguyễn Thị Lâm Giang – Cục trưởng Cục Đổi mới sáng tạo, Chuyển đổi xanh và Khuyến công.

18/04/2025

Công nghệ và Đổi mới sáng tạo